Родился 20 апреля 1935 года в городе Торопец Тверской области, в семье служащего. Отец - Семенов Павел Александрович. Мать - Тарасова Полина Федоровна. Супруга - Семенова (Кириленко) Валентина Андреевна (1935 г. рожд.). Дочери: Новожилова (Семенова) Татьяна Юрьевна (1958 г. рожд.), Сударикова (Семенова) Ольга Юрьевна (1964 г. рожд.). Имеет пятерых внуков.
До 1941 года проживал в городе Ржеве. В начале Великой Отечественной войны он вместе с матерью эвакуируется в Молотовскую (сегодня - Пермскую) область, в село Вогулка, где в глухой тайге, в 6 километрах от села (140 километров от города Молотова) проживали с начала...